随着L3及以上高级自动驾驶的快速发展，对环境感知精准度要求越来越高，因此激光雷达这一创新传感器备受追捧。而对摄像头与毫米波雷达来讲，需要具备更高的探测分辨率以及人工智能算法。

传统的毫米波雷达由于低角度分辨率，在高等级自动驾驶中将会诸多限制。因此作为行业标杆的特斯拉，近来宣称将放弃毫米波雷达，转向摄像头的纯视觉感知方案。但就行业主体而言，以毫米波雷达融合摄像头、激光雷达的多传感融合的冗余方案还是主流选择。由此，毫米波雷达的进阶产品——4D成像雷达备受各大厂商所重视，其中最早的4D成像雷达是在2019年由以色列 Arbe 推出的 Phoenix。

Arbe Phoenix（图源自i-micronews）

经过近两年的发展，这款毫米波雷达应用市场到底如何？下面我们一起来扒一扒。

一、4D成像雷达简介

对于什么是4D成像雷达，或许部分朋友不是很清楚，这里做一个简单介绍：

        4D成像雷达能清晰探测并区分300米距离的不同物体（图源自geoweeknews）

4D成像雷达是一项突破性的技术，可以在任何光照或天气条件下，将雷达的功能从测量距离、速度、水平方位角扩展到涵盖距离(Range)、方位(Azimuth)、俯仰角(Elevation)和相对速度的测量，换句话来说，就是4D成像雷达可以感知传统毫米波雷达无法识别的细小物体、静止物体或者横向移动的障碍物等。

二、从 Arbe 的 Phoenix 看4D成像雷达优点

说回 Arbe 的 Phoenix 雷达，这是全球第一款超高分辨率的4D成像雷达，它可以按照不同的方位角、高度和速度去跟踪并分离对象，同时应用后处理和 SLAM 技术，可以实现以下的行业高规格参数：

成像雷达功能参数

• 高分辨率：1°横向分辨率 & 2°纵向分辨率
• 广探测区：100°水平方向 & 30°纵向
  
• 长距：0.5m - 300m 探测距离
• 高实时性：30FPS(4D 模式下 )
• 高距离分辨率：7.5cm – 60cm
• 多普勒分辨率：0.1m/s
• 误报：不存在
• 调制方式：调频连续波技术 （ FMCW ）

简单总结为以下三个方面：

1、高分辨率，感知度强，可区分误报警

特斯拉放弃毫米波雷达的一个重要原因便在于毫米波雷达的分辨率低，比如说无法分辨桥洞、广告牌等，容易误报警。但Phoenix 可以做到1°横向分辨率 & 2°纵向分辨率，宽视野，加上长、中、短范围汽车雷达传感器探测技术，使得Phoenix 能够实时探测数百个物体，将真正的威胁与错误警报区分开来，不论是否存在速度，其高度、接近程度、尺寸如何，或周边天气和光照条件如何，均不受影响。

高敏感度跟踪技术单个识别对象，如行人、自行车和摩托车，即便被车辆或静止的物体遮蔽也没有影响。方向、速度、速度连续感知，实现各级自动驾驶车辆高清态势感知。

此外，Phoenix 对于杂波干扰也有很好的效果。

2、超长探测距离，远达300米

Arbe 4D 毫米波雷达因其采用了独特的天线芯片设计，可以得到点云数据，0.5~300m的探测距离可轻松满足现阶段自动驾驶需求。

3、适用于各种级别的车辆自动驾驶或各种车辆类别

Phoenix 雷达完全可定制，采用模块化设计，适合各种级别的车辆自动驾驶或各种车辆类别。 从L2 到 L5，远程前端到中距离拐角和盲区探测技术，Arbe功能齐全的成像雷达采用模块化设计，允许OEM自由设置分辨率、范围、视野和功能，从而适合各种设计规格和成本要求。

此外，相较于激光雷达动则过千美元的成本压力，4D成像雷达有着巨大优势。

三、如今的 Arbe Phoenix：正加速走向应用落地和全面量产

Arbe 在推出Phoenix雷达系统之后，一直在推动4D毫米波雷达的应用落地和全面量产。

2019年12月，Arbe 获得3200万美元B轮融资，参与本轮融资的投资者包括光控Catalyst中国以色列基金、北京汽车集团产业投资有限公司、源清资本等新投资者，以及Canaan partners、iAngels、360 Capital Partners等早期投资者和产业投资者。

2020年5月，Arbe 发布首款汽车级（AEC-Q100）专用成像雷达处理芯片，能够提供更为强大的处理能力，低延迟，低功耗，与市场上其他雷达处理解决方案相比，大大降低了成本。

2020年10月，Arbe 推出首个2K高分辨率成像雷达开发平台，这使得一级供应商、整车厂以及新型汽车汽车行业的公司能够基于该2K高分辨率成像雷达开发平台或样件来优化其感应算法。

2021年3月，Arbe 已经与超过26家领先的整车厂、一级供应商和工业集团建立了合作伙伴关系，并将与 Industrial Tech Acquisitions 合并后上市，股权价值约为7.23亿美元。

2021年4月，中国领先无人驾驶公司 AutoX 将把40万套基于 Arbe 的超高分辨率毫米波雷达系统集成于其 L4 级 RoboTaxi 车队中,实现最高安全性能。

2021年5月，Arbe 宣布其 2K分辨率4D成像雷达解决方案已进驻 NVIDIA DRIVE 开放平台，加入NVIDIA 的自动驾驶汽车平台后，领先的整车厂和一级供应商可以将Arbe的解决方案作为其开发先进的安全应用、传感器融合和感知算法的基础，并通过平台获取4D成像雷达数据，进而加速自动驾驶汽车的开发过程。

以上就是目前所整理到关于Arbe 4D成像雷达的最新进展，可以看到应用落地和全面量产正在距离我们越来越近。更多毫米波雷达产业资讯，欢迎识别下面二维码加入微信群一起交流探讨。

艾邦建有汽车毫米波雷达产业交流群，奥迪、奔驰、宝马、丰田、海拉、博世、奥托立夫、大陆、德尔福、法雷奥、电装、华为、德赛西威、均胜电子、华域、宝理、丰田合成、Zanini、四维尔、麦格纳、敏实、伟巴斯特、SABIC、科思创、巴斯夫等产业链上下游的朋友均有入群。长按下面二维码即可加入。

一、会议议题

number	Topic	Guests to be invited
1	毫米波雷达在驾驶辅助系统和自动驾驶的应用介绍	小鹏汽车  自动驾驶资深系统工程师  宁铁龙
2	车载毫米波雷达核心技术要点解析及其应用案例介绍	纳瓦电子  总裁 李建林
3	79GHE毫米波雷达及车载毫米波雷达关键技术探讨	HASCO上海 deputy general manager 叶海
4	4D成像毫米波雷达解决方案介绍	傲酷雷达  总裁 郄建军
5	基于毫米波雷达的多传感融合软件算法解决方案介绍	安波福  自动驾驶感知算法  苏煜博士
6	毫米波雷达的技术路径图和发展趋势介绍	同济教授&苏州毫米波董事长 白杰
7	毫米波雷达芯片及应用算法的介绍	Chip suppliersNXP Director  杨昌
8	塑料激光焊接在毫米波雷达上的应用	乐普科 LPKF 大客户经理 孙海
9	汽车电子新产品开发中常见塑料焊接问题及方案选择	必能信  汽车行业高级工程师  汤革华
10	可穿透毫米波雷达波车标应用案例	桑尼尼  研发总监 冉康恬
11	毫米波雷达关键技术及解决方案	Southeast University-隼眼科技  雷达产品经理  买剑春
12	PVD技术在毫米波雷达产品的应用介绍	三束镀膜技术  Chairman 战永刚
13	毫米波雷达的特殊塑料应用介绍	拟邀请：材料供应商  科思创
14	ACC车标应用场景和工艺技术的发展瓶颈介绍	拟邀请：海拉敏实  或 丰田合成
15	车载毫米波雷达抗干扰与识别技术	拟邀请：毫米波测试  电磁测通
16	PCB材料及加工对毫米波雷达电路设计的若干关键影响因子介绍	To be invited：PCB供应商  罗杰斯，生益科技
17	多感知传感器激光雷达，摄像头，毫米波，超声波分别的挑战和机遇？ ACC车标透波，发热，发光，的发展趋势和技术瓶颈？ 最新一代毫米波雷达技术的现状和发展方向？ 结合特斯拉战略聊一聊毫米波雷达的发展机遇和挑战？	会议主持人：同济大学  朱西产教授 拟邀请：主机厂，TIER1, 毫米波方案供应商

二、往届演讲嘉宾

三、联系方式

The original article was posted on the WeChat official account "Smart Car Club."最早的4D成像雷达——Arbe 的 Phoenix，如今怎么样了？