4D毫米波雷达在L3及以上自动驾驶中将大有可为

这几年，伴随无人驾驶汽车渐行渐近，又出现了一种“全方位”4D成像雷达技术。尽管业界对它褒贬不一，但这种技术还是有其独到特色，且国内外都有多家厂商在研发并小规模前装导入。比如说大陆集团、采埃孚、安波福、傲酷、华为、华域汽车、森思泰克、纵目科技、纳瓦电子等等。

国内有人预测，4D成像雷达将从2022年开始小规模前装导入，预计到2023年，搭载量有望突破百万。今天带大家了解一下4D毫米波雷达是什么，目前有哪些应用，如有不足欢迎加群指正交流。

4D成像雷达也属于毫米波雷达，通过提高分辨率使之达到接近低线束激光雷达的水平，将传统的简单目标检测代之以环境测绘（点云模式），以应对越来越复杂的驾驶任务。4D雷达可以看成是传统毫米波雷达的进化结果。

在探测范围上，传统毫米波雷达仅可探测距离、方位以及速度三个维度。4D毫米波雷达在原有距离、方位、速度的基础上增加了对目标的高度维数据解析，能够实现距“3D+速度”四个维度的信息感知，可以有效地解析目标的轮廓、类别、行为。

相较于普通毫米波雷达，4D毫米波雷达由于在传统的探测距离、方位以及速度三个维度信息的基础上，多出了高度一维信息，即具备测高能力，可以有效地解析空中的天桥、路牌，和地面的减速带、金属井盖等目标的轮廓、类别，进而感知传统毫米波雷达无法识别的细小物体、静止物体或者横向移动的障碍物等。

传统毫米波雷达点云（左）和4D毫米波雷达点云（右），图片来源：傲酷

传统毫米波雷达FOV120度时的探测距离一般在200米以内，但4D成像雷达在同样视场角下，用于前向感知时，探测距离可达500米，而且雨雪雾尘全天候下，探测距离不受影响。同时，点云每个点都自带多普勒速度。这些特点决定了在和高清摄像头及激光雷达配合使用时，有其不可替代的独特优势， 甚至可在特定场景中取代激光雷达作为自动驾驶系统的主传感器。

4D毫米波雷达的应用将覆盖6大场景，高速巡航、安全避障、城区巡航、非视距前前车检测、环境刻画和360°全方位检测。目前在无人物流车上已有应用案例，在长城汽车联合傲酷雷达打造的无人物流小车上搭载了5个（1个主雷达+4个角雷达）4D成像雷达，实现对周边360°低速或静止行人、障碍物、小物体的识别跟踪并避障，同时用4D成像雷达做了SLAM定位导航、Freespace等。

长城的无人物流小车，图片来源：傲酷

除此上述已实际应用的案例之外，将于2022年上市的上汽R汽车旗舰车型ES33会搭载中国区首发的PREMIUM 4D毫米波雷达。另据消息人士指出，特斯拉希望用以色列初创公司Arbe Robotics提供的4D传感器技术来更新雷达，这款雷达的探测距离将提升至300米左右。

高阶自动驾驶对车载毫米波雷达提出了新要求，催生出了4D成像雷达，4D成像雷达会是自动驾驶领域不可忽视的感知传感器。

关于现在4D毫米波雷达厂商，小编只是简单整理了一部分，更多厂商信息，欢迎加入艾邦汽车毫米波雷达交流群进行探讨，或者直接在评论区留言指出。

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