激光雷达加速上车， 点云性能测试终于有了第三方评测方案

 2021年，整个行业迎来了激光雷达上车的“蜜月期”，从4月的上海车展到11月的广州车展，不少车企纷纷高调宣布搭载激光雷达的车型明年量产的好消息。

多传感器融合被比作为汽车的“眼睛”，相比于其它类型的自动驾驶传感器，激光雷达的探测距离更远，最远测距普遍超过200m，1550nm波长的激光雷达甚至可以达到超视距的500m的感知范围；测距精度也可以达到厘米级别。在自动驾驶领域，激光雷达与其他传感器互为冗余，可以明显提高车辆对于周围环境感知的准确度。时至今日，已经没有人在怀疑激光雷达上车的必要性，而是聚焦在解决如何加速推动激光雷达从前沿科技的Demo样件迅速淬变为高科技车载零部件的难题。

目前市面上各家激光雷达供应商基于不同的技术方案，推出了不同参数指标，适配多种功能场景的产品。主机厂客户的需求，也逐渐从原先单一的前向远距离探测的感知能力，转化为多种功能场景下的感知能力需求，从单一的HWP感知支撑，向自主泊车、城区混行场景避障等多元化功能提供感知支撑。

由于激光雷达产品参数不尽相同，主机厂商的功能需求也存在差异，因此主机厂商在激光雷达选型的过程中遇到不少现实问题。

从自动驾驶功能场景来举例，雨天有雾、晴天逆光、城市高架上的严重雾霾、高速公路的小飞虫，这些环境都成为激光雷达实际使用中的干扰因素。激光雷达的“鬼影”现象、”高低反”造成的过曝或者失效等问题，在激光雷达硬件点云层面是较为常见的问题。如果不做较为充分的硬件摸底测试，单纯看激光雷达在理想环境下的表现，那么对激光雷达功能设计的理解，就往往会停留在美好的一面，而充满危险性的一面可能会被忽视。

从实际产品开发的测试过程来看，主机厂商与激光雷达硬件厂商在激光雷达参数与性能的表现上关注点也存在差异。主机厂商既关注点云的标准环境下的参数指标，同时也关注结合功能场景下的动态测试；而激光雷达硬件厂商更偏向于底层基础性能指标的测试。以点云的最远探测距离为例，激光雷达硬件厂商在产品开发过程中，尤为关注标准目标物的最远探测距离；而主机厂商关注的最远探测距离，不仅仅包括理想状态下的点云质量，同时也希望了解不同天气与光照条件下的点云表现。另外，有经验的主机厂商还希望进一步了解点云的探测概率POD (Probability of Detection) 。换言之，主机厂更关心行人、轿车、骑车者以及轮胎等驾驶场景中较为常见的目标物的点云密度与距离之间的关系，点云过于稀疏，则很难通过算法提取感知目标物的信息。

激光雷达量产上车的趋势清晰，供应商与主机厂双方努力的方向一致，但是产品开发中的测试标准与验收指标，还缺乏实际可考的国家与团体标准。随着车载激光雷达行业的不断成熟，相关国家标准和行业标准的制定成为了全行业的迫切需求。

2020年11月，中国汽车工业协会启动了《车载激光雷达检测方法》团体标准立项。2021年7月，由中国智能网联汽车产业创新联盟（CAICV）提出，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司等多家企业牵头发起的《智能网联汽车激光雷达感知评测要求及方法》团体标准，正式列入中国汽车工程学会标准研制计划。2021年10月，全国汽车标准化技术委员会电子与电磁兼容分技术委员会组织《车载激光雷达性能要求及试验方法》标准起草的工作。激光雷达的测试方法的团体标准与国家标准，都在有条不紊的建设过程中。虽然短期内激光雷达产品的质量标准不会出台，但伴随着测试方法团标与国标陆续推出，激光雷达产业在国内市场的发展将带来质的飞跃。

2021年12月，上海机动车检测认证技术研究中心有限公司（以下简称：上海汽检）将与亮道智能在上海联合成立车载激光雷达测试联合实验室，该联合实验室是目前国内第一家专项提供激光雷达点云评价的测试实验室。车载激光雷达测试联合实验室面向国内外主机厂商和激光雷达厂商，提供激光雷达点云质量测评，基于中国汽车行业团体标准的评价方法，可开展车载激光雷达点云基础性能的30余项技术测评，包括：探测概率 、垂直与水平FOV、垂直与水平角分辨率、最大最小探测距离、不同距离的测距精度等，同时，还可以提供不同天气环境的环境模拟条件，为客户输出专业的第三方评测报告。

2021年12月9日，双方领导将举行车载激光雷达测试联合实验室的揭牌仪式，同时现场还将安排实验室的参观与实际测试实操演示活动。

车载激光雷达测试联合实验室的成立，将为激光雷达硬件厂商提供更具公信力的第三方检测结果，更好的帮助激光雷达硬件厂商验证产品质量，加速实现激光雷达系统的量产上车。

原文始发于微信公众号（亮道智能汽车）：激光雷达加速上车， 点云性能测试终于有了第三方评测方案