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目前国内自动驾驶市场竞争激烈，时下国内 L4 自动驾驶企业现状如何了？基于天眼查及自动驾驶官方网站查的有 45 家 L4 自动驾驶企业。此前盘点了（点击 ↓ 企业名称了解详情）
本文继续盘点千挂科技、踏歌智行和慧拓智能的成立时间、融资情况、国内研发设计中心分布、近期动态等内容进行盘点以供大家参考。（不分先后顺序）
千挂科技是一家 L4 卡车自动驾驶技术和商业化落地的初创公司。
公司致力于利用自动驾驶技术提供更便宜高效的干线物流运力，为卡车司机提供更安全、更舒适、更高回报的工作。
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陶吉：前百度自动驾驶事业部总经理 / 智能交通产品研发总经理
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孙浩文：前小马智行 Pony.ai 卡车团队创始人
截至 3 月底，团队规模数十人，均具有资深的自动驾驶从业经验。其中研发团队 90% 以上拥有顶级自动驾驶公司的工作经验，50% 以上拥有硕士、博士学位及海外留学经历。
5 月 11 日，廖若雪（前百度技术委员会主席）正式加入千挂科技，出任联合创始人。
踏歌智行是国内最早专注于无人驾驶技术在露天矿场景应用的企业。
“ 旷谷 ” 作为踏歌智行露天矿无人驾驶运输解决方案首创 “ 车-地-云 ” 架构，打造了由云端智能调度管理、车联网通信、智能路侧设备和车载控制系统组成的全套产品谱系，并已开始批量化部署。
1. 4 月 13 日，踏歌智行与中煤集团下属哈密市和翔工贸有限责任公司联合援疆项目正式获批
该项目由新疆维吾尔自治区科技厅（以下简称 “ 自治区科技厅 ”）批准立项，是 2022 年度自治区区域协同创新专项（科技援疆计划）（以下简称 “ 科技援疆计划 ”）的一部分，并将获得自治区的资金支持，踏歌智行作为该项目唯一区外合作单位助力项目实施。
根据计划，该项目将向新疆哈密市引进无人驾驶相关专利技术，采用 “ 理论方法+关键技术+系统平台 ” 的技术路线，重点开展露天矿无人驾驶车辆多源信息融合感知关键技术研究、多车协同智能决策与控制技术研究、特点场景无人驾驶运输系统示范应用，开发矿用卡车无人驾驶系统、矿区无人运输远程控制平台。两年之内，该项目将通过在大型露天矿区落地无人驾驶宽体车，为新疆采矿工业带来技术变革，并诞生一系列发明专利和技术标准规范，有效解决露天矿区生产安全、招工难、管理难、运营成本高等痛点。
2. 3 月 29 日，踏歌智行与艾睿光电达成战略合作，IR-Pilot 车载红外热像仪赋能矿山无人驾驶
双方将结合各自优势及资源，针对 IR-Pilot 车载红外热像仪在矿用车无人驾驶方向的应用，包含科学研发、技术创新、市场推广等方面加强交流合作，为双方企业提供全方位的专长服务，共同提升矿用车无人驾驶解决方案的安全性和可靠性，为矿区无人驾驶的安全性赋能助力并实现双方发展。
根据双方协议，在2022 年年中，艾睿光电 IR-Pilot 车载红外热像仪可批量上装踏歌智行的无人矿用车。
3. 1 月 12 日，搭载踏歌智行全新无人驾驶技术的内蒙古首台纯电无人驾驶矿用车正式下线
该款纯电无人驾驶矿用车是内蒙古铁辰智能装备有限公司首批下线的新能源重卡。
据介绍，纯电无人驾驶矿用车是完全纯电驱动，搭载了踏歌智行全新无人驾驶技术。
采用了车—地—云架构的智慧矿山整体系统，可在矿山场景精准、平稳地实现自主装载、运输、停靠、避障等功能。
同时，车辆配置环境感知、行为决策、高精定位系统等功能，可按照矿山调度指令在无人操作的情况下完成高精度循环作业，达到低成本、高效率的矿区生产经营目标。
项目投产后，将主要面向内蒙古、山西、陕西、新疆等地进行销售，同时辐射全国各大矿山工程企业。
项目达产后，一期可实现年产 1 万多台智能化新能源装备，企业还将陆续推出包括新能源牵引车、自卸车、挖掘机等产品，为鄂尔多斯市早日实现碳达峰、碳中和及绿色智慧矿山建设注入新的活力。
慧拓作为中科院孵化的 “ 国家队 ” 科技企业，是矿山无人化的领军企业，切入露天矿、井工矿无人驾驶运营场景，已实现国内最多无人矿车落地运营，案例丰富、标杆性强。
依托技术优势及矿山半封闭场景成功落地经验的积累，2021 年慧拓在园区物流与智能网联建设等多个封闭、半封闭场景进行商业化落地延展。
据悉，慧拓园区物流解决方案已具备可复制性和可推广性，标志着慧拓多场景商业化落地新里程的开启。
“ 愚公 YUGONG ” 作为慧拓智慧矿山操作平台，是世界唯一全机型、国内唯一多矿种、全场景适配的自研操作系统，在 “ 卡脖子 ” 的关键核心技术领域取得重大突破。以其十大技术优势构建了慧拓在行业持续领跑的硬实力。
// 何谓 “ 卡脖子 ” 技术？这是一个形象的说法，指的是别人有但自己还没有的关键核心技术，找不到替代，缺了它就没法运转，就像被人扼住了咽喉、卡住了脖子一样难受。（来源：解放军报）
截止 1 月底，在矿山无人化领域，慧拓已交付超过 200 辆无人驾驶车辆，全面服务国内顶级能源集团和矿企，落地三十余个矿区。
官网：http://www.waytous.com
1. 1 月 13 日，慧拓完成近 3 亿元 C 轮融资，加速无人矿山规模化落地
本轮融资由中金资本旗下中金上汽新兴产业基金领投，越秀产业基金与中银国际旗下渤海中盛基金联合跟投，汉能投资继续担任独家财务顾问。
原文始发于微信公众号（ADS智库）：45 家中国 L4 自动驾驶企业盘点（九）千挂科技、踏歌智行、慧拓智能
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