理想称为“性能最强”、央视评价“国产天花板”的激光雷达，究竟有哪些黑科技？

本周二，理想汽车在 2022 夏季发布会上，正式发布了新一代家庭智能旗舰 SUV 理想 L9。这款车搭载了全自研的旗舰级智能驾驶系统——理想 AD Max，不仅将 NOA 导航辅助驾驶拓展到了更多路况的城区场景，还极大提升了安全性。致力于创造“既智能又安全”的家庭驾乘体验，理想 L9 选择搭载禾赛科技 128 线超高清激光雷达 AT128。

理想 L9：为家庭打造的全球智能旗舰 SUV

理想 L9 搭载禾赛科技 128 线超高清激光雷达 AT128

在发布会上，理想汽车 CEO 李想称，这款激光雷达“在量产的车规级激光雷达中综合性能最强”。

那么，这款激光雷达给理想 L9 带来了什么？

首先，相比摄像头的二维感知，激光雷达的三维感知可以极大提升环境感知的可靠性。

在自动驾驶和辅助驾驶中，是否可以稳定可靠地检测出周围物体的位置和距离，决定了整个系统的安全。基于摄像头的二维感知算法，本质上是通过“猜”来判断距离，尤其是对于非典型或未知物体的识别，有一定的不确定性。而激光雷达的三维感知方法，本质上是“直接测量”，它的可靠性和准确性都远远高于摄像头的二维方案。因此，激光雷达也是绝大多数自动驾驶和辅助驾驶公司不可或缺的关键传感器。

遇到异形车或与环境相似时，摄像头可能会产生识别失效

（来源：理想汽车）

其次，激光雷达的加持提升了复杂光线环境下的感知能力。在暗光、强光等复杂场景下，摄像头捕捉到的细节十分有限，这是因为摄像头是被动接收光的传感器，而它接收光线的动态范围远远小于人眼，因此在特别暗的环境中会丢失亮部的细节，反之亦然。激光雷达可以主动发射红外光，降低了对环境光的依赖，同时也极大减少了它的影响，可以在各种复杂环境光场景中，最大限度还原环境细节，提升感知的准确率。

夜间行驶对比（点云来源：禾赛科技）

那么，一颗优秀的激光雷达需要具备哪些实力？

看得远，且看得清

禾赛 AT128 具备 200 米＠10％的超强测远能力，且最远地面线达到 70 米。远距感知能为高阶辅助驾驶系统提供充足的反应时间，在遇到复杂路况时能及时判断风险，做出最安全的决策。

然而，对于智能汽车来说，不仅需要“看得远”，更需要“看得清”。AT128 实现了 1200x128 超高全局分辨率，点频超过每秒 153 万个点。

AT128 超高点频精准感知完整细节

从上图可以看出，点频（点云数量）就相当于摄像头“像素”的概念，点频越高，激光雷达的综合成像能力就越强。AT128 的超高点频对周围环境实现了超高精度的扫描，均匀无拼接的点云能够帮助车辆实时“看清”三维世界。

“真128线”，保障系统足够的安全冗余

AT128 通过芯片化技术在内部集成了 128 个独立激光器。一方面，激光器数量越多，意味着能够提供更高的性能以及更高的安全冗余。即使有一个激光器发生失效，也只会对激光雷达的整体感知产生非常有限的影响，依然可以保证车辆的行驶安全。

AT128 芯片化扫描示意

另一方面，芯片化技术可以持续指数级提高系统的性能。与传统分立架构的 128 线激光雷达相比，AT128 采用芯片化的收发模块，大大缩小了高性能激光雷达的体积，同时还带来了成本大幅降低、量产一致性大幅升高等种种优势。基于芯片化的技术可以让系统走上“摩尔定律”的轨道，每2年将半导体的综合性能提升一倍，通过不断的技术迭代，为激光雷达长期赋能智能汽车打开一扇新的大门。

AT128 激光雷达爆炸示意图

值得一提的是，AT128 在垂直方向上实现了固态电子扫描，采用了 Lumentum 的垂直腔面发射激光器（VCSEL）阵列，其也是苹果 iPhone 激光雷达的供应商。借助成熟的消费级产业链，禾赛打造出了行业创新的激光雷达解决方案。也正因有了如此强大的收发系统，AT128 的全局扫描不需要借助复杂的二维机械运动模块来实现。AT128 的扫描系统采用了简单可靠的一维转镜架构，其运动频率比其他半固态方案要低至少 30 倍。没有了高频的机械振动、转动，整个激光雷达系统会更容易做到更长的寿命和更高的可靠性。