领航辅助驾驶NOA系列国标解读之单车道行驶控制

在 中国的自动驾驶汽车终于来了？ 中，法规君介绍了汽车驾驶自动化分级功能及主要标准情况。

在 中国的L3量产，法规准备好了吗？ 中，法规君又分别从产品开发、测试示范、认证准入、量产上路等角度介绍了中国L3的量产法规环境。

智能驾驶功能经历了从单车道到多车道再向领航辅助驾驶NOA（Navigate on Autopilot）发展的过程，相比于L3量产的遥遥无期，L2级别的NOA更加触手可得。

法规君将陆续分享有关NOA系统的相关国标要求，敬请关注。

GB/T 《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统技术要求及试验方法 第1部分：单车道行驶控制》标准规定了单车道行驶控制系统的技术要求，即将发布实施，法规君根据其公开意见稿梳理了主要技术指标，供研发参考。

定义

单车道行驶控制系统，可根据车辆周边行驶环境，对车辆进行横向和纵向控制，辅助驾驶员控制车辆在选定的单一车道内行驶。

‍系统激活与退出

① 每个动力循环内（自动启停除外），系统首次激活需驾驶员操作。

② 驾驶员可随时通过单一操作退出系统，此后系统重新激活仍需驾驶员操作。

‍③ 若系统激活前发生故障，系统不能进入激活状态。

④ 系统激活期间允许驾驶员调节巡航车速等。

⑤ 系统激活后驾驶员仍可干预车辆运动，（在弯道测试时）可通过不大于 50N 的转向力手动控制车辆离开车道边线行驶。

系统提示与警告信号

① 系统激活期间应持续发出光学提示信号，且至少通过光学方式区分系统的非激活、部分激活和激活状态。

② 若系统自检及运行期间发生故障，系统应发出故障指示信息，该故障指示信息应至少包括光学提示信号。

③ 脱手报警：车辆达到巡航车速（试验时设置为60km/h）后若驾驶员松开方向盘，系统应在

15s内发出脱手提示信号（光学提示）

30s内发出脱手警告信号（光学提示+声学警告，光学提示信号中的手部和/或方向盘应以红色显示，驾驶员手扶方向盘或系统进入非激活状态前持续发出）

声学警告后30s内自动进入非激活状态（不同于上一阶段的声学警告至少 5s，或直到驾驶员再次手扶方向盘）

④ 驾驶员监测：系统激活后应监测驾驶员是否在执行相应的动态驾驶任务，当车速大于10km/h时系统应在驾驶员脱手情况下发出脱手报警信号。

横向运动控制

① 无目标车辆：车辆在车道内沿直线行驶（以30km/h行驶5s → 80km/h行驶5s → 60km/h行驶5s），与车道边线的横向间距d应保持在（车道宽度w/2±0.3）m 范围内。

② 有目标车辆：车辆在车道内沿直线行驶（以30km/h行驶 → 与前方15km/h的目标车辆相距100m → 减速至15km/h行驶5s → 目标车辆以 0.5m/s的横向速度切出 → 恢复至30km/h行驶5s），车辆始终保持在车道边线内。

③ 最大横向加速度：车辆在车道内沿直线行驶（以最大横向加速度+0.3m/s²对应的速度行驶 → 进入弯道 → 驶离本车道），系统最大横向加速度≤3m/s²，变化率≤5m/s³。

注意：标准允许2s以内的加速度超声明值，以应对紧急情况，但需满足加速度≤声明值 * 1.4，且≤ 3.3m/s²。

纵向运动控制

④ 按上述横向运动控制的①、②两个模式分别测试，系统的纵向减速度、纵向减速度变化率和纵向加速度限值如下

⑤ 按上述横向运动控制②模式测试，稳态跟车时距（c/v）应不小于0.8s。

（end）

原文始发于微信公众号（汽车法规视界）：领航辅助驾驶NOA系列国标解读之单车道行驶控制